萤石智能云视觉扫地机器人测评：避障能力出色可远程监控

来源：IT之家　2021-03-08 10:25:38

2 月 28 日，萤石(EZVIZ)举办了 2021 年的智能服务机器人新品发布会，正式发布了全新的萤石智能云视觉扫地机器人。作为智能家居产品和云平台服务的提供商，成立于 2013 年的萤石如今拥有着庞大的产品生态和开放平台，包括在智能入户、智能安防、家电控制、智能机器人等领域都有着出色的建树，此次发布的萤石智能云视觉扫地机器人是萤石在 “1+4+N”安全智能家居战略下打造的全新扫地机器人产品。

这款扫地机器人拥有四大主打功能：Dual-RealVision、Dual-Lightsaber、No-WorryDesign、萤石云互联互动，官方售价 3299 元。

IT之家已经拿到了这款产品，现在为大家带来新品的上手体验。

第一部分：外观设计

和市面上的传统扫地机器人相比，萤石智能云视觉扫地机器人的外观设计还是非常个性的，官方称之为 “地面巡航星舰”，乍看很容易让人联想到《星际迷航》里的星舰。

扫地机器人机身上方常见的激光 “瞭望塔”消失不见，取而代之的是机身两侧的分置式 dToF 激光雷达，基于萤石独特的激光 SLAM 方案，当机身旋转时，机器人自动获得环境距离数据，构建准确的地图。

萤石智能云视觉扫地机器人机身上方有电源(启停开关)和回充键两个按钮，下方则是尘盒盖。

来到正侧面，由两枚摄像头组成的视觉模块额外引人注意，其中 F1.6 大光圈高分辨率 ToF 摄像头用来感知物体深度信息，形成 3D 立体视觉，帮助机器人避障;另外一颗 F2.4 的 104° 广角 RGB 全彩摄像头，配合萤石云使用，支持实时回传稳定高清低延时的图像。

两侧则是黑色长条状的碰撞条，内藏多组红外距离传感器，作为防碰撞辅助;侧后方，则是尾灯、排气孔、充电极片，形成向心圆设计;在萤石智能云视觉扫地机器人右侧还有一枚沿墙传感器。

机身底部包括两个驱动轮、一个随动轮，还包括地面材质检测传感器、防跌落传感器、光流传感器、吸尘口、吸口前后刮条等等。

萤石智能云视觉扫地机器人内置了多达 15 类传感器，除了上文介绍的之外，还有诸如三轴陀螺仪传感器、单点 dToF 等，通过下图大家可以简单的了解一下。

在重量和尺寸方面，萤石智能云视觉扫地机器人机身三围尺寸分别 340mm*340mm*93mm，主机重量为 3.4kg、充电座尺寸为 205mm*75mm*88mm。得益于 dToF 激光雷达位于机身两侧的设计，萤石智能云视觉扫地机器人要比传统的扫地机器人机身更薄，机身最薄处仅 7CM，通过性进一步增加。

第二部分：导航、避障

在导航避障方面，萤石智能云视觉扫地机器人选择了毫米级 dToF 双激光 + ToF 双目视觉方案。作为扫地机器人导航方式的一种，激光导航目前已经成为了大部分扫地机器人产品的首选导航方式。激光导航，就是利用扫地机器人上的激光测距仪来测量设备和周围环境物体之间的距离，然后通过算法得出更精确的距离信息，最后生成周围环境的地图模型。但也有一些不足，例如无法识别周围物体的种类信息而进行策略性地躲避障碍物。要知道，避障能力的强弱直接影响了扫地机器人的实际体验效果。为此，萤石智能云视觉扫地机器人引入了 ToF + RGB 双目视觉系统，ToF 深度相机避障，RGB 摄像头看家，实现更出色的清扫能力。

在构建地图的过程中，传统扫地机器人是通过机身上方的激光 “瞭望塔”旋转实现构图，而萤石智能云视觉扫地机器人的 dToF 激光雷达位于机身两侧，因此在构建地图的过程中，是通过机身自旋的方式来进行，这种设计看起来效率似乎低了一些，但相对的也有两个优势，首先是机身无旋转器件，可靠性会更高一些，整机寿命也更长，另外一个明显的优势则是尽可能的降低了机身高度，使扫地机器人的通过性增加。

在清扫之前，萤石智能云视觉扫地机器人先会在原地自动旋转一周，确认周围环境并完成构图。

得益于 ToF + RGB 双摄的加入，萤石智能云视觉扫地机器人有着非常不错的避障能力，比如下图中，面对摄影室地面上繁琐的线缆和支架，萤石智能云视觉扫地机器人都能轻松绕开。

当清扫至墙角等障碍物前时，萤石智能云视觉扫地机器人能及时的进行 “刹车”操作，像下图中，即便是笔者突然把脚伸过去，正常工作中的萤石智能云视觉扫地机器人发现后会及时停住，同时会做一个小幅度的后退动作，随后转向清扫，反应速度非常灵敏。

完成清扫任务后，或电量过低，或按用户指定，设备可以自动回到充电座执行充电任务。此时尾灯会亮起闪烁，方便用户第一时间知道机器人的状态。

萤石智能云视觉扫地机器人采用了真空吸尘，主要是通过机身内部的高速旋转风机产生负压，同时借助边刷将灰尘垃圾吸入集尘盒内，空气通过 HEPA 过滤后从出风口排出。

官方并没有告知萤石智能云视觉扫地机器人的具体吸力大小，经IT之家实测，诸如人体、动物毛发、颗粒状的尘土、细碎的零食包装、瓜子壳等垃圾都能清扫至集尘盒内，但是面对一些稍大一些的垃圾，比如坚果、果核、橘子皮、纸团等，萤石智能云视觉扫地机器人的表现就有些力不从心了，倒不是吸力不够用的原因，仔细观察是吸尘口宽度并不大，因此一些果核等垃圾很容易就卡在上面。因此如果家里地面不算太整洁，明显的垃圾较多，IT之家建议先通过手动清理一遍，一些细小、难以清扫的垃圾，就交给萤石智能云视觉扫地机器人来处理吧!

有人也许会问，既然我都手动清扫了，还要扫地机器人干嘛呢?其实扫地机器人也不是万能的，并不是拥有了扫地机器人，就可以做到乱扔垃圾然后全部交给扫地机器人处理了，比如说一些体积硕大的生活垃圾，扔到垃圾桶里就行，扔到地上扫地机器人也是爱莫能助，日常生活中还是要养成卫生的好习惯。

第三部分：功能体验

在使用萤石智能云视觉扫地机器人之前，需要下载一个名为 “萤石云视频”的应用，随后在应用内绑定萤石智能云视觉扫地机器人，绑定成功后，就可以进行清扫工作了。萤石云视频 App 和米家 App 类似，都是一款专业智能家庭应用，用来控制智能设备。

在这个 App 内，可以与萤石云体系中的众多产品进行互联，比如当扫地机器人联动智能指纹锁，主人开门回家后联动扫地机器人清扫主人进门留下的灰尘。

第一次清扫之前，萤石智能云视觉扫地机器人会记录全屋地图，通过 App，用户可以预约清扫、区域清扫、区域禁扫、定点清扫等灵活方式执行。如电量低，未完成全屋清扫，满电后执行断点续扫。

下次清扫时，你可以在 App 上对萤石智能云视觉扫地机器人进行指定房间的清扫工作。

在 App 内，选择萤石智能云视觉扫地机器人进入主操控界面后，主要分为看家、清扫、回充三大模块，右上角的设置按钮则可以用来更为复杂的操作。

首先是看家，上文提到过萤石智能云视觉扫地机器人还有一枚 RGB 摄像头，当我们在远程清扫的时候，随时可以通过这枚摄像头查看家里的环境状况，更像是一个移动的远程监控。对于家里养有猫猫狗狗的小伙伴来说，这个功能非常实用。

再比如当萤石智能云视觉扫地机器人被困住的时候，我们可以远程通过 “看家”功能来实现手动操作，手动帮助萤石智能云视觉扫地机器人脱困。在 “看家”功能里，还可以实现拍照、录像等功能。隐私方面，你可以在设置中将视频加密，查看视频时需要输入密码。

在设置里，你可以自由选择清扫模式(吸力大小)和避障灵敏度，萤石智能云视觉扫地机器人工作时安静模式的最低噪音仅约 50 分贝左右，可达 0 类标准国家康复疗养级的静音要求，普通模式下约为 56 分贝左右，强力模式下约为 60 分贝左右。

星空极静系统是萤石星舰的一大特色，当然你也可以选择不在家时预约清扫。

萤石智能云视觉扫地机器人内置了 5200mh 电池，可提供 4 小时的清扫续航。IT之家实测安静模式下，清扫 20 平米的房间耗时 23 分钟左右，对于普通家庭来说，萤石智能云视觉扫地机器人的续航不是问题。

总结：

萤石智能云视觉扫地机器人的综合体验还是非常出色的，特别是双目彩摄的加入，让其具备了更出色的避障能力，同时还可以远程监控，增加了产品的可玩性。基于萤石庞大的生态系统，萤石智能云视觉扫地机器人还有着出色的联动性，让产品的体验更加智慧。当然也有一些不足之处，比如吸尘口宽度略小导致大点的垃圾吸不进去，再比如虽然有了摄像头，还没有支持 AI 物体识别功能，当然，瑕不掩瑜，如果你家里养有宠物，或者本身就是萤石的用户，那么这款扫地机器人会是你不错的选择。

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